Robotics;Notes

░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒▒▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░▒▒▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░▒▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ░░░░░▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ▒▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▓▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▓▒▒▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▓▓▓▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ▓▓▒▓▓▓▓▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒░░░░░▒▒▒▓▓▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░ ▒▓▓▓▓▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▓▓▒▒░▒▓▒▒▒▒▓▒▒▒▓▒▒░░░░░░░░░░░░▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░ ▓▓▓▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▒▒▓▓▓▒▒▒▒░▓▒▒▓▒▓▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░▒▓▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▒▓▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░ ▓▓▒▒▒▒▓▓▒▒▓▒▒▓▓██▓▓▒▓▓▓▓██▓▒▒▓▒▓░▒▓▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░▓▓▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░ ▓▒▒▒▒▓▓▒▒▓▓▓▓▓▒░░░▒▓▓▒▒▒░░▒▓█▓▒▒▒▓▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▓░░░░░░░░░░░░░░ ▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▓▓▒░░░▒▒░░░░▓███▒░▒▓▓░░▒▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░▓▒▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░ ▒▒▒▒█▒▒▒▒▒▓▒░░▒█▓▒░░░░░▓▓██▓░░▓▒░░▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░▓▒▒▒▓▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▓▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░░░ ▒▒▓▓▓▒▒▒▒▓▒░░░█▓▒▒▒▓▓▓▓▒▓▓█▓░░░▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▓▒▒▒░▓▒▒▓░▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▓▓▒▒▒▓░░░░░░░░░░░░ ▒▓▓▒▓▒▒▒▒▓▒▒▒▒▓█▒▒░▒▒▒▒▒▒▓█▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▓▓▒▒░▒▓▒▓▒▒▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▓░░░░░░░░░░░ █▓▒▒▓▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓█▓░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▓▒░░░░▓▒▓░░░▒▓▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▓▒░░░░░░░░░░ ▓▓▒▒▒▓▓▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒░░░░▒▓▒▒▒▓▓▓▒▒▒▓▒▓▓▒▒▒▓░░░░░░░░░░ ▓▓▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒▒░░░░░░▒▒▒▒▓▓▓▓▒▒▒▓▒▒▓▒▒▒▓░░░░░░░░░░ ▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒░░░▒▒▒▒░░░░▓▒▒▓▓▓▓▓▒▒▒▓▒▒▓▓▒▒▓░░░░░░░░░░ ░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒▓▓▓▓▓▓▒▒▒░▒▒▒▓▓▓▒▓▓▓▒▓▒▒▒▒▓▒▓▓░░░░░░░░░░ ░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▓█▓▒▓▒▓▒▒▓▒▓▒▒▒▓▒▒▒▒▓▓▓▓░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░▒░░░░░░░░░░░░░░░░▓▓░░░░▒▒░▒▓█▓░▒▒▓▒▒▓▒▒▒▓▒▒▒▒▒▓▓▓░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▒░░░░░░░░░░░░░░▒█▓▓░░░░░██░░▒█▓▒▒▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▓▓▓░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░█▓▒▒▒▓▓▒▒▓█▓░░▒█▒▓▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▓▓▒░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░░░▒▓▓▓▒░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░░▓▓▒▒▒▓▓▓▓▓██░░░█▓▓▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▒▓█░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░░░▓▓▓▓▓▓▓▓▒░░░░░░▒░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒▒░▒▒▒▓█▓░░░██▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▓▒▒▓▓░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░░▒▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▓▒░░░░░░▒░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▒▒▒█▓░░░░█▓▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▓▒▓▓▓░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▓▒░░░░▒░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒░░░░▒▓▓▓▓▒▓▓▒▒▒▒▒▒▓▒▒▓▓▓░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▓▓▒▒▒░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░▓▓▒▒▒▓▓▓▒▒▒▒▒▒▓▓▒▓▓▓▓░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▓▓▒░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▓▒▒▒▒▒▒▓▓▒▓▓▓▓▒░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓▓▒░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▒▒▒▒▒▓▓▓▒▓▓▓▓▓▒░░░░░░░░░░░ ░░░░░░░░░░░▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓▓░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░▒▓▓▓▒▒▒▒▓▓▒▓▓▓▓▓▓▓░░░░░░░░░░░░ ▒░░░░░░░░░░▒▓▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▓▓░░░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░▒▒▓▓▓▓▒▒▒▓▓▒▒▓▓▓▓▓▓▓░░░░░░░░░░░░░ ▒▒▒░░░░░░░░░░▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒▒░░░░░░░░░░░░░░░░░▒▒▒▒░░░░░▒▒▒▓▓▒▒▓▓▓▒▓▓▓▓▓▓▓▓▒░░░░░░░░░░░░░